仿生磁软体机器人
从自然原型，到软体机器人
团队提取尺蠖步态、水母脉冲与海葵径向合拢的运动原理，将其转化为磁驱动软体机器人的结构与控制方法。
滑动
01
生物原型 / 尺蠖
交替锚定，驱动身体前移。
尺蠖依次固定前端与后端，通过身体拱起和伸展，把周期形变转化为定向爬行。
仿生设计 / 磁软条带
尺蠖步态，启发磁控爬行。
强化学习在仿真中反向生成驱动磁场，再以开环方式迁移至真实磁软条带。
仿真 → 开环迁移 → 真实机器人论文 DOI 10.1002/aisy.202200339
02
生物原型 / 水母
收缩与回弹，形成脉冲推进。
伞体快速收缩排水，随后被动回弹并进入滑行；不对称的运动周期持续产生向前推力。
仿生设计 / J-MSR
水母脉冲，启发磁控推进。
梯形磁场编排预加载、收缩、滑行与恢复，使 J-MSR 达到 14.85 倍体长每秒。
14.85 BL/S论文 DOI 10.34133/cbsystems.0540
03
生物原型 / 海葵
径向触手，向中心合拢。
柔顺触手从四周包覆目标，在接触中顺应外形，并把分散动作汇聚为稳定抓取。
010203
HUST
Huazhong University of Science and Technology